马来半岛上第二个封建王国。亦称胡戎国。1511年，葡萄牙人出兵占领。马六甲王国苏丹马哈茂德.沙阿(?～ 1528)率领军民，转移至吧莪（麻坡属下的一个小镇）和柔佛等地，继续抗击葡萄牙的入侵。建都于宾担岛。疆域还包括岛和廖内群岛。
1528年，阿拉乌德丁继承王位，继续在柔佛一带抵抗葡萄牙人。1536年与葡萄牙人讲和。不久阿拉乌德丁正式建立柔佛王国，选定旧柔佛为首都。
柔佛王国建立以后，一方面不断地与苏门答腊岛上兴起的亚齐王国交战，另一方面又继续与葡萄牙殖民者进行战争。这个战争历史上称为“三角交争”，大约持续一个世纪。1587年葡萄牙人攻占旧柔佛。王国迁都至巴都沙哇。17世纪初叶，、势力侵入马来半岛。17世纪中期，葡萄牙与争夺东南亚香料贸易的矛盾日益尖锐,双方为扩大各自势力范围展开激烈的斗争。荷兰联合柔佛王国，打败葡萄牙在马六甲的军队，清除了葡萄牙在马来半岛的侵略势力。柔佛王国国势一度转强。1673年，柔佛王国遭受苏门答腊岛上的占卑的入侵，从此国势一蹶不振。1699年马哈茂德苏丹被人暗杀。至此，马六甲王国的王统中绝。柔佛政权落入首相之手。他改称号为阿布杜尔.者利·黎耶·沙阿（1699～1719在位）。是为柔佛的首相王朝。
柔佛王国在18世纪从未统一，并先后受到来自苏门答腊的锡克人和来自望加锡的武吉斯人的入侵和控制。其间又从柔佛王国脱离出来，吉打、和丁家奴已在暹罗控制之下，成为其保护邦。1795年柔佛王国只剩下、柔佛、和廖内群岛。而这些领土都被划入荷兰的势力范围。1824年柔佛王国把新加坡割让给英国。1885年英国与柔佛签订一项条约，承认摩哈拉惹为柔佛苏丹，同意保护柔佛抵御外来的攻击。英国可以派遣代理官驻柔佛，控制其行政权。1910年，海峡殖民地总督派出一位代理官，总揽其行政。1914年，英国与柔佛修改1885年条约，将派驻柔佛的代理官改为驻扎官。依据此约，英国的殖民地政府可以委任英人为司法及其他官员。至此，柔佛的行政、司法、财政之实权，均为英国殖民者所控制。